La invención de la rueda es uno de los mayores avances tecnológicos de la humanidad. En la vida diaria, nos permite movernos más rápido y más eficientemente en comparación con la locomoción basada en las piernas. Sin embargo, este último es más versátil y ofrece la posibilidad de afrontar entornos desafiantes. Combinar ambas estrategias en un solo sistema ofrece grandes posibilidades para lograr lo mejor de ambos mundos. Por lo tanto, equipamos nuestro robot cuadrúpedo ANYmal con ruedas no direccionables con control de par para superar el equilibrio entre movilidad y eficiencia. Creemos que este tipo de sistemas ofrecen la solución para muchas tareas robóticas, por ejemplo, exploración rápida, entrega de carga útil, búsqueda y rescate e inspección industrial.

El equipo de ETH Zurich diseñó un sofisticado sistema de navegación autónomo para robots con ruedas, integrando a la perfección controles de navegación y locomoción. 

Su método combinaba el control de la locomoción híbrido, desarrollado mediante aprendizaje por refuerzo (RL) sin modelos y aprendizaje privilegiado, con un controlador de navegación optimizado mediante RL jerárquico (HRL).

Según el equipo, la capacitación involucró datos simulados, y luego los controladores se integraron en un sistema de navegación global utilizando modelos gemelos digitales y escaneos láser de alta resolución para la planificación de experimentos y la localización a bordo.

"El trabajo actual sobre plataformas con ruedas ha ido más allá de la bioinspiración, pero al mismo tiempo abre nuevas preguntas sobre cómo la inspiración de los animales puede mejorar aún más los sistemas creados por humanos", dijo Krzysztof Walas de Politechnika Poznanska en un comunicado.

Según los investigadores, sus controladores facilitaron la selección adaptativa de la marcha, la negociación eficiente del terreno y la navegación receptiva, evitando hábilmente obstáculos estáticos y dinámicos. 

Las evaluaciones prácticas pusieron de relieve el potencial de los robots con ruedas para lograr una autonomía eficiente y robusta en escenarios del mundo real. 

Las afirmaciones de que estudios comparativos adicionales también afirman la superioridad de su controlador de navegación estrechamente integrado sobre los sistemas tradicionales.

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